#include"A_include.h"

int main(){
    /*
    1.dynamics      Tau --> V_dot
    2.更新此时速度    V_next=V_now+V_dot*T

    3.kinematics    V --> Eta_dot
    4.更新此时位置    Eta_next=Eta_now+Eta_dot*T

    5.更新参数
        下一轮计算时，
        力   Tau  由控制器生成
        速度 V    由 dynamics 更新
        位置 Eta  由 kinematics 更新

        由于 Tau V Eta 自动更新，所以
        X,Y,Z,K,M,N
        u,v,w,p,q,r
        x,y,z,phi,theta,psi
        需要随着 Tau V Eta 的更新而更新

        其次，根据 dynamics 和 kinematics 需要更新的量有：
        CV DV g_Eta J(J_eta)

        将其在一轮计算后 一同更新 Update_Params()

    6.可视化
        可视化分为   实时  和  汇总
        需要        实时的 位置。  position_list
        可以的话    姿态，速度     pose_list  speed_list

    */


    PARAMS params;
    params.Calculate(0);    // 0 计算完在绘制  1 边计算边绘制



    return 0;
}

